Was soll ich tun, wenn ein Roboter während des JOG- oder Laufzeitvorgangs auf eine Singularität stößt?

Wenn das Roboter die Singularität erreicht oder sich ihr nähert, kann die auf kartesischen Koordinaten basierende Planungsbewegung nicht korrekt in eine gemeinsame Bewegung jeder Achse umgewandelt werden, und die Bewegungsplanung kann nicht korrekt ausgeführt werden. Es können gemeinsame Punktbewegungs- oder Movej-Bewegungsanweisungen verwendet werden.